اين طرح براي اولين بار در جهان توسط تيم آزاد مشهد ارائه گرديده است در اين طرح خلاقيتهاي بسياري به كار رفته است از جمله با توليد ميكرو حباب به روشي خلاقانه نيروي دراگ بسيار كاهش پيدا كرده است روش خلاقانه ديگر اين است كه با توجه به اينكه تمامي زير دريايي هاي جهان با افزايش يا كاهش جرم يا چگالي با وارد يا خارج كردن سيال يا آب به مخازن بالاست خود به حالت غوطه وري يا شناوري مي رسند لذا بايد دوجداره يا حجم بزرگتري داشته باشند همانطور كه مي دانيم هر چه حجم جسم غوطه ور بزرگتر باشد نيروي بيشتري جهت به حركت در آوردن آن نياز مي باشد اما در اين طرح با تغيير حجم ، زيردريايي به حالت شناوري يا غوطه وري مي رسد در واقع با توجه به رابطه حاكم بر يك جسم شناور تمامي پارامترهاي تغيير پذير به غير از حجم در جهان مورد استفاده قرار گرفته است در اين طرح توسط استوانه هايي كه قابليت كوچك يا بزرگ شدن دارند حجم زير دريايي كم يا زياد مي شود و زير دريايي به حالت غوطه وري يا شناوري مي رسد و جرم زير دريايي در حالت شناوري و غوطه وري ثابت مي باشد كه از نكات مهم اين طرح است از مزيت هاي مهم اين طرح اين است كه حفظ شيب در حالت طولي و عرضي و حفظ عمق هم توسط تغييرات حجم توسط سيستم هوشمند براي اولين بار در زير دريايي انجام مي گيرد از مزيتها و قابليت هاي ويژه ديگر اين طرح مي توان به موارد ذيل اشاره كرد. 1- كوچك شدن حجم در حالت غوطه وري و كاهش نيروي مورد نياز جهت حركت يا به عبارتي كاهش مصرف باطري 2- سبك بودن 3- قابليت مانور بالا 4- برد زياد 5- سرعت بالا 6- شليك اژدر يا موشك 7- قابليت فيلمبرداري در داخل آب 8- حفظ شيب و عمق در حالت استاتيكي به صورت هوشمند با تغيير حجم پيستونهاي تغيير حجم 9- توليد ميكرو حباب توسط تجزيه آب جهت كاهش نيروي دراگ

ادعاي اين اختراع به طور كل مربوط به الگوريتم تخمين نگاشت معكوس پرسپكتيو با استفاده از سري رياضي در سيستم¬هايي كه از عدسي استفاده مي¬نمايند مانند دوربين يا ديتا پروژكتور مي¬باشد و به طور خاص در هوشمند-سازي صفحه نمايشگر رايانه¬ براساس قوانين اپتيك مانند كيت¬ها و بردهاي هوشمند مطرح مي¬گردد. بكار گيري الگوريتم سري رياضي در تخمين موقعيت نوك قلم براي كيت¬هاي هوشمندساز صفحه نمايش مورد ادعاي اين اختراع مي¬باشد. الگوريتم ارايه شده در اين اختراع به منظور تقريب نگاشت معكوس پرسپكتيو با استفاده از سري رياضي در نرم-افزار هوشمند¬سازي صفحه نمايشگر رايانه بكار رفته است. قابليت مهم اين نرم¬افزار اين است كه به سادگي مي¬تواند با انواع دوربين¬هاي مادون قرمز USB حتي با قيمت¬هاي پايين ارتباط برقرار كرده و به منظور ايجاد صفحه هوشمند نمايشگر با دقت بسيار بالا استفاده شود. دقت اين سيستم به طور معمول در رديابي نوك قلم حدود 12800 در 9600 نقطه در صفحه مي¬باشد كه بالاترين دقت در بردها و بسته¬هاي هوشمند دنيا را ارايه مي¬دهد. هوشمند¬سازي صفحه نمايشگر با الگوريتم ارايه شده مي¬تواند مستقل از مكان دوربين مادون قرمز نسبت به صفحه نمايش موقعيت نوك قلم را با سري رياضي به خوبي تخمين بزند. با اين روش، سطح هر نمايشگري (مانند CRT، Plasma، LCD، LED و Projector) بسادگي مي¬تواند به يك صفحه لمسي تبديل شود. مشخصات كلي اين اختراع در ادامه ليست شده است: 1) دقت بالا در موقعيت¬يابي نوك قلم 2) سرعت بالا در تعقيب قلم (بدليل سادگي محاسبات سري رياضي بجاي مدل دوربين) 3) نصب و راه¬ اندازي آسان 4) كاليبراسيون بسيار ساده (تنها با چهار نقطه گوشه تصوير) 5) قابل استفاده بصورت ثابت يا متحرك (قابل حمل) 6) ميزان تفكيك پذيري بالا (حداكثر9600×12800) 7) مصرف انرژي بسيار كم (5 ولت / 100 ميلي¬آمپر) 8) قابل استفاده براي ابعاد مختلف نمايشگر (بين 10 تا 150 اينچ) 9) امكان تكيه دادن دست به صفحه نمايش هنگام نگارش 10) آزادي در انتخاب موقعيت گيرنده مادون قرمز نسبت به صفحه نمايش 11) پوشش حداكثر در رديابي قلم